Introducción a los motores Paso a Paso Unipolares. (Stepper Motor en ingles)

 En este caso hablare sobre una herramienta muy utilizada con los PICs, los motores paso a paso unipolares. Estos motores tienen como particularidad que no se mueven totalmente cuando son alimentados, por el contrario ellos dan "pasos".

 Un motor paso a paso consta de 4 bobinas, estas bobinas deben energizarse en un orden definido para que funcione el motor, la sucesión de encendido y apagado de estas bobinas permite realizar "pasos" o "semi-pasos". Normalmente cada paso de una bobina de esta realiza un giro cuyo valor se encuentra entre 7º - 10º, un semi-paso entonces vendría siendo la mitad de esto.

En la imagen se pueden observar las bobinas, el engranaje gira a medida que se encienden en sucesión

 ¿Como se activan estas bobinas? sencillo, en el empaquetado de este motor que trabaja con corriente continua, encontraran por lo general 6 cables de diferentes colores. Esto se puede dividir en 2 segmentos de 3 cables cada uno, 2 para las bobinas y uno para el punto común a VCC o Tierra (GND) según sea como se activen.

 Por norma general al trabajar con un PIC conviene tener un motor paso a paso cuyo punto en común sea VCC, de esta forma cada bobina se activaría con un cero lógico en la salida del PIC, la razón radica en que si queremos mover cargas muy grandes con el motor necesitaríamos uno con mayor torque lo que usualmente implica mayor consumo de corriente, corriente que un PIC normalmente no puede entregar. En cambio al activarse con un 0 nos garantizamos que el PIC sirva solo como controlador del dispositivo y la alimentación se la dejamos a la fuente.

 Debemos probar del motor la sucesión de bobinas con su punto en común para saber en que orden debemos energizarlas. Para ello basta con conectar los cables comunes a VCC (usualmente son el Rojo y el Negro) e ir probando los otros cables conectándolos a Tierra, así sabremos en que orden se activan para realizar el movimiento. Realizamos una tabla con esta sucesión para poder utilizarla como referencia. Análogamente si el punto en común es Tierra, realizamos lo mismo pero conectando entonces los otros cables a VCC.

 Puntos a tomar en cuenta:

• Usualmente 1 paso completo incluye energizar 2 bobinas a la vez y un medio paso seria energizar una sola, como norma un paso posee mucho mas torque que un medio paso.
• Cuidado con la alimentación hay que estar claros de cuanto consumen estos motores cuando se compran hay de varios tipos, 5 V, 12 V, por ejemplo.
• Considerar que si el punto en común es VCC en nuestro código se debe colocar un "0" para activarlo, si es Tierra se debe colocar un "1" todo haciendo referencia a niveles lógicos de tensión. 
• Si cada paso es de 10º entonces hay que realizar los cálculos necesarios para saber cuantos hay que dar para una vuelta completa (360º) serian entonces 36, lo mismo es para cualquier otro angulo que deseemos. 
• Los retrasos entre paso y paso deben ser tomados en cuenta y no deben ser muy pequeños, de lo contrario el motor puede no funcionar adecuadamente, si la frecuencia excede los 600 Hz tiende a suceder esto. Corregir esto con pausas entre paso y paso de X cantidad de ms. 

Ejemplo de control de medio paso en Basic:

giro_motor:

PORTC.0 = 1

PORTC.1 = 0

PORTC.2 = 1

PORTC.3 = 1

DelayMS 150

PORTC.0 = 1

PORTC.1 = 1

PORTC.2 = 0

PORTC.3 = 1

DelayMS 150

PORTC.0 = 1

PORTC.1 = 1

PORTC.2 = 1

PORTC.3 = 0

DelayMS 150

PORTC.0 = 0

PORTC.1 = 1

PORTC.2 = 1

PORTC.3 = 1

DelayMS 150 <- los retrasos de los que les hable antes. 

return

 Noten como coloco en 0 un puerto tras otro en orden para activar el motor dejando los otros en 1 para que no circule corriente por ellos. Es un ejemplo básico, en la practica se puede modificar mucho o simplificar (con corrimientos de Bit por ejemplo) 

Rudimentaria la info pero creo que sirve como introducción.